チームレポート2024（１４）

チームROCHEの堀選手からレポートが届きました。みずからメーカーにURモードの必要性をアピールし製品化までこぎつけたサーボに関するレポートです。販売済みのサーボもファームウェアアップデートでURモードに対応できます。詳しくはこちら

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EPS-J デジタル・ミニサーボのURモード対応について

EPS-Jデジタル・ミニサーボが待望のフタバURモードに対応しましたので、早速ROCHE P12Vへ搭載しレース参加しました。導入の顛末をお話しします。

初めにURモードって何が良いの？という方におさらいです。画像はフタバのHPから借用しました。

URモードにすることでレスポンスアップできます。

URモードにすることで細やかな操作ができるようになります。

EPS-Jレース(8/25)に先立ち平日のつくばアリーナでテスト走行しました。ROCHE P12Vへ搭載したEPS-JサーボはこれまでSRモードで使っていました。URモードへ変更するにあたりモードの違いを体感したかったのでパラメータ値はSRの時と同じ(ダンピング50/パワー97)にしています。サーボのパラメータは別売りのUSBアダプターとパソコンからおこなうことができます

走行1回目
走り始めて直ぐにレスポンスの速さを感じます。コーナー入り口でインに刺さりそうになります(笑
また、操縦台下のシケイン中で車が横を向きそうになります。平日の軽い路面なことも影響していますが、SRモードでは起きなかった曲がり過ぎが発生しました。

走行2回目

ダンピングを50から60へ変更して速過ぎな動作スピードを抑えます。その結果シケインがスムーズに走行できるようになりました。この日は9回走行を行いましたが、レスポンスの速さに慣れたおかげで最後には53周5秒の好タイムを記録できました。

EPS-Jレース前日

走行始めは前回のテスト時と同じ設定で問題なかったのですが、多数のラバータイヤが走っているので、グリップが高くなって来ます。単にアップするだけではなくリアが増す感じの変化で車はアンダーになって来ました。

車側で曲げる方向のセット変更を行いました。具体的にはPダンパーオイルを柔らかく(#40->#30)、リアタイア径を小さく(42.0->41.6mm)、フロントタイアのG剤塗幅増やす(12mm->20mm)、舵角増やす(15°->17°) を行いました。その結果最終走行では8.8s-9.1sのペースで走れるようになり終了。

レース当日練習走行

朝の練習走行で前日より路面が更にアンダーへ変化している事が分かりました。特に操縦台下のシケインで動きが遅く感じます。そこでサーボの設定を変更しました。

ダンピングを60->40にして2回目の練習走行をしたところ、改善されてほっとひと安心です。

予選1回目

良いペースで走れ、53周6秒。

予選2回目　

更に路面アップを予感したのでダンピング値35に変更した所、バッチリ決まり好タイムが記録できそうでしたが右リアタイアが接着剥がれを起こしてタイムアップ出来ず。

予選3回目

更に路面アップを予想。リアタイアの硬度を少しだけ硬いモノに変更。完全に外しグリップせずタイムアップならず。

決勝